要追溯腳輪的歷史也是一件很困難的事，不過在人們發明了輪子之后，搬運和移動物體變得容易了許多，但輪子只能在直線上運行，對于搬運重大物體時對方向的改變仍然非常困難，后來人們就發明了帶有轉向結構的輪子，也就是我們所稱的腳輪或萬向輪。腳輪出現給人們搬運特別是移動物體帶來了劃時代的革命，不僅可以輕松搬運，還可以隨任何方向移動，大大提高了效率。

到了近代隨著工業革命的興起，越來越多的設備需要移動，腳輪也就在全世界應用越來越廣泛，各行各業幾乎離不開腳輪。 到了現代隨著科技的不斷發展，設備也越來越多功能和高利用率，腳輪就成了不可缺少的部件。腳輪的發展也就更為專業化而成為了一個特殊的行業。